U2L5-3——四元数常用方法

本章代码关键字

Quaternion.identity        //单位四元数，可以用于初始化方向
Quaternion.LookRotation()    //将一个Vector向量，转换为四元数，可以用于改变面朝向
Quaternion.Lerp()        //线性插值
Quaternion.Slerp()        //球形插值，在角度旋转方面建议用球形插值
Quaternion.LookRotation()    //用于让对象朝向传入的向量的方向的方法

单位四元数

用于对象角度初始化

单位四元数表示没有旋转量时（角位移）
当角度为0或者360度时
对于给定轴都会得到单位四元数

$[1,(0,0,0)]$ 和 $[-1,(0,0,0)]$ 都是四元数，表示没有旋转量

print(Quaternion.identity);
testObj.rotation = Quaternion.identity;
//单位四元数可以用于初始化方向
Instantiate(testObj, Vector3.zero, Quaternion.identity);    //克隆一个处于世界坐标系原点角度为0，0，0的对象

四元数插值运算

用于平滑旋转

前面讲的插值运算、向量插值计算
四元数也有Lerp​和Slerp​两种方式
四元数里Lerp​和Slerp​只有细微的差别，算法不同
但是在这里更推荐使用​​Slerp​​ ，效果更好
无限接近，先快后慢

A.transform.rotation = Quaternion.Slerp(A.transform.rotation, target.rotation, Time.deltaTime);

匀速接近

time += Time.deltaTime;
B.transform.rotation = Quaternion.Slerp(start, target.rotation, time);

向量指向转四元数

用于让对象朝向某方向

将一个Vector3向量，转换为四元数，可以用于改变面朝向
举例：
当人物面朝向想要改变时，只需要把目标面朝向传入该函数，
便可以得到目标四元数角度信息，
之后将人物四元数角度信息改为得到的信息即可达到转向。

Quaternion q = Quaternion.LookRotation(lookB.position - lookA.position);    //A指向B的向量
lookA.rotation = q;

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