U2L5-4——四元数计算
U2L5-4——四元数计算
四元数相乘
角度的叠加
两个四元数相乘得到一个新的四元数,代表两个旋转量的叠加,相当于旋转
注意:旋转相对的坐标系 是物体自身坐标系
1 | Quaternion q = Quaternion.AngleAxis(20, Vector3.up); |
以后的旋转都由四元数相乘来完成!!!不再使用欧拉角!!!
四元数乘向量
向量的旋转
四元数乘向量返回一个新向量,可以将指定向量旋转对应四元数的旋转量,相当于旋转向量
注意!“ * ”的左边一定是四元数,右边一定是向量,顺序不能颠倒也不能用“*=”
1 | Vector3 v = Vector3.forward; |
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