U2L5-4——四元数计算

四元数相乘

角度的叠加

两个四元数相乘得到一个新的四元数，代表两个旋转量的叠加，相当于旋转

注意：旋转相对的坐标系 是物体自身坐标系

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Quaternion q = Quaternion.AngleAxis(20, Vector3.up);
this.transform.rotation *= q;   //相当于以自身坐标系绕y轴旋转20度

以后的旋转都由四元数相乘来完成！！！不再使用欧拉角！！！

四元数乘向量

向量的旋转

v2=q1∗v1v2 = q1 * v1
四元数乘向量返回一个新向量，可以将指定向量旋转对应四元数的旋转量，相当于旋转向量

注意！“ * ”的左边一定是四元数，右边一定是向量，顺序不能颠倒也不能用“*=”

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Vector3 v = Vector3.forward;
print(v);
//v *= Quaternion.AngleAxis(45, Vector3.up);
//v = v * Quaternion.AngleAxis(45, Vector3.up);
//注意！！！以上两种写法都是错误的！只能写成v2 = q * v1的形式！
v = Quaternion.AngleAxis(45, Vector3.up) * v;    //绕Y轴顺时针旋转45度
print(v);
v = Quaternion.AngleAxis(45, Vector3.up) * v;    //绕Y轴顺时针旋转45度
print(v);